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Stepper Motor

Motores paso a paso bipolares

¿Qué es un motor paso a paso bipolar?

Los motores de pasos del tipo bipolar son aquellos en los que el sentido de la corriente que pasa a través de sus fases cambia de dirección en función de la tensión aplicada. Estos cuentan con 4 cables de entrada correspondientes a los extremos de sus dos fases.

Para poder controlar a estos motores se requiere conectar un puente H en cada una de las fases con la finalidad de invertir la polaridad de la corriente en las mismas.

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Secuencia para controlar motores de pasos bipolares

A la hora de controlar un motor paso a paso bipolar resulta de mucha utilidad conocer la secuencia de pulsos que debemos mandar a cada una  de sus fases:

Secuencia para controlar un motor paso a paso bipolar
Tabla 1. Secuencia para controlar un motor paso a paso bipolar

Como podemos ver en la tabla 1, se requiere invertir la polaridad de la tensión aplicada en cada una de las fases del motor PAP bipolar para conseguir que este trabaje satisfactoriamente. Lo más común para realizar esta acción es emplear la famosa placa Arduino.

¿Pero únicamente necesitamos un Arduino?

Aunque Arduino puede invertir los valores lógicos necesarios para crear la secuencia de control, la demanda de corriente del un motor paso a paso es mucho mayor a lo que el Arduino puede suministrar a través de sus pines de salida.

Si alimentáramos de esta forma a un motor de pasos, nuestra placa Arduino prontamente se dañaría.

Para resolver esto lo más común es utilizar, en conjunto con el Arduino, un driver o controlador de motores. Un driver es básicamente un circuito integrado que constan por lo general de un par de puentes H.

Puente H como controlador de motores de pasos bipolares

Un puente H (H Bridge) es un circuito electrónico, comúnmente basado en un arreglo de transistores npn y pnp, que nos permite invertir el sentido de la corriente que fluye a través de un determinado elemento de un circuito.

Los puentes H se utilizan frecuentemente para controlar el sentido de giro de motores dc, pero también para invertir la corriente en las fases de un motor de pasos bipolar y así conseguir que este gire o dé un paso a la vez.

La ventaja de los puentes H radica en que éstos pueden manejar la potencia necesaria para cubrir la demanda de corriente de un motor paso a paso o dc. De esta manera conseguimos que el Arduino o  microcontrolador en cuestión envíe los niveles lógicos con baja corriente al puente H y que éste a su vez suministre la corriente necesaria al motor.